人員室內定位與移動機器人對特定人員追蹤互動之系統及其方法

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

109108085

專利證號

I 739339

專利獲證名稱

人員室內定位與移動機器人對特定人員追蹤互動之系統及其方法

專利所屬機關 (申請機關)

國立交通大學

獲證日期

2021/09/11

技術說明

本發明提出一套使用低功耗藍芽無線訊號室內定位系統與人員辨識之機器人伴隨系統，應用於服務型機器人主動找尋使用者提供服務之功能。本室內定位技術採用深度類神經網路技術(Deep Neutral Network, DNN) 以無線訊號強度(Received Signal Strength Indicator, RSSI)及藍芽裝置之朝向角為特徵進行空間區域分類，再以粒子濾波器估測藍芽標籤的位置，達成無線訊號精確室內定位，系統達到50公分以內之精準度。使用者手持裝置上記錄該手持裝置的ID以及其對應的人臉資訊，當使用者透過手持裝置下達命令時，其對應的人臉ID上傳至雲端做為系統辨識的目標，即時更新使用者的位置以及人臉資料庫ID給予機器人進行伴隨控制。機器人具備自主定位導航功能，以雷射測距SLAM自我定位，同時能夠自主閃避障礙物，在環境中執行導航定位的命令。根據雲端提供之人員資訊，機器人使用導航控制前往目標位置，並在前往目標位置的過程中，運用安裝於機器人頭部的攝影機對環境中的人員進行辨識。一旦機器人成功辨識到目標人員，機器人導航控制運用人員辨識資訊接近使用者，停止於使用者面前與之互動。

備註

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

智慧財產權中心

連絡電話

03-5738251

網址