用於腹腔鏡手術之俱有直覺式操控的輔助性機器人內視鏡系統及其方法

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

104103965

專利證號

I 544891

專利獲證名稱

用於腹腔鏡手術之俱有直覺式操控的輔助性機器人內視鏡系統及其方法

專利所屬機關 (申請機關)

國立臺灣大學

獲證日期

2016/08/11

技術說明

為使腹腔鏡的操控更加直覺，我們將它和無線6自由度陀螺儀感測器作連結控制，以陀螺儀去測量醫生目前所看的方向，將回傳的角度資料經過轉換和處理，控制馬達來操作陀螺儀。使用安裝在醫師頭部的陀螺儀讓外科醫師能藉由不同的頭部姿勢角度搭配安全啟動／鎖定機制來操作具彈性旋轉之腹腔鏡鏡頭去定位並同時執行微創手術以縮短手術時間；為了安全的考量本發明使用阻抗控制加上速度控制，並且使用了順應性控制技術以作到彈性柔順的控制效果。 1. 腹腔鏡，細長的前端有一個鏡頭，配合二個把手操控可以依醫生頭部轉動方向調整鏡頭的方向，看到醫生想看的角度及腹腔內器官部位。 2. 為使腹腔鏡的操控更加直覺，我們將它和無線6自由度陀螺儀感測器作連結控制，以陀螺儀去測量醫生目前所看的方向，將回傳的角度資料經過轉換和處理，控制馬達來操作陀螺儀。 3. 使用安裝在醫師頭部的陀螺儀感測器來讓外科醫師能藉由不同的頭部姿勢角度搭配安全啟動／鎖定機制來操作具彈性旋轉之鏡頭去定位並同時執行微創手術以縮短手術時間；為了安全的考量故使用阻抗控制加上速度控制，並且使用了順應性(Compliance)控制技術以作到彈性柔順的控制效果。 We develop a Robotic Flexible Laparoscope System (RFLS) with compliance effect and velocity control to assist in laparoscopic surgery. The system is controlled by the surgeon’s head movements, which equipped with a six degrees of freedom gyroscopic sensor, so that the surgeon can use his/her hands to manipulate the laparoscopic instruments while maneuvering the laparoscope intuitively, and thus replace the assistant and enhance the efficiency of the surgery.

備註

本部(收文號1100057959)同意該校110年9月16日校研發字第1100067275號函申請終止維護專利(台大)

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