無脈衝式干擾之姿態資料融合方法Glitch-free Data Fusion Method for Combining Multiple Attitude Solutions

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

101149153

專利證號

I 467205

專利獲證名稱

無脈衝式干擾之姿態資料融合方法Glitch-free Data Fusion Method for Combining Multiple Attitude Solutions

專利所屬機關 (申請機關)

財團法人國家實驗研究院

獲證日期

2015/01/01

技術說明

本發明提供一種姿態資料融合方法，係在多組慣性姿態估測裝置各自取得衛星姿態資料後，以及在進行衛星姿態資料融合之前，將其中一組慣性姿態估測裝置，亦即星象儀，設定為主星象儀，並計算自主星象儀取得之主衛星姿態資料與自其他星象儀所取得的子衛星姿態資料之間的旋轉差，接著通過一低通濾波器自旋轉差中取得一穩定差，用以校正子衛星姿態資料。透過本發明的姿態資料融合方法所校正過的衛星姿態資料，在被利用至多組衛星姿態融合時，尤其是在不同數量的衛星姿態資料的融合模式間轉換時，不會有產生脈衝式干擾的問題。 In this invention, we provide a method and procedure to estimate relative misalignments between any pair of star cameras, and apply those relative misalignment estimates in real time to the reported attitude solutions from a given configuration of star cameras before fusing or combining the attitude data in according with the method provided by Romans. With this misalignment correction incorporated in the data fusion algorithm, attitude glitches or attitude jumps are completely removed while transitioning from one star camera configuration to another star camera configuration.

備註

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

國研院技術移轉中心

連絡電話

02-66300686

網址