物體特性感測系統及其控制方法 A System for Detecting the Characteristics of An Object and A Control Method of the System

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

101126606

專利證號

I 482956

專利獲證名稱

物體特性感測系統及其控制方法 A System for Detecting the Characteristics of An Object and A Control Method of the System

專利所屬機關 (申請機關)

國立成功大學

獲證日期

2015/05/01

技術說明

本創作提出一影像式觸碰感測器之設計，其應用在微創手術或是機器手臂抓握感知等場合。其包含感測頭、壓力控制系統與影像擷取裝置，其中感測頭為一透明彈性體，內側為一腔體，包含在壓力控制系統中。該壓力控制系統可以透過改變腔體壓力來調整感測頭的剛性，壓力大則感測頭變硬，壓力小則感測頭變軟。對於不同軟硬的受測物，可經由調整感測頭的剛性來達到最佳的敏感度。當感測頭接觸受測物時會有接觸面積，經由影像擷取裝置來量測接觸面積大小，進而推算與受測物的特性，如揚氏係數。 The invention provided a vision-based tactile sensor which applied to minimally invasive surgery or robotic grasp. The sensor consists of a sensor head, pressure controller, and an image capturer wherein the sensor head is transparent and elastic and an isolated chamber is formed by the inner side of sensor head. The pressure inside the sensor head is adjusted by said pressure controller to change the stiffness of sensor head. The invention employed the image capturer to measure the contact area on sensor head. And further, estimation of mechanical properties of objects, such as Young’s modulus, was performed by said parameters.

備註

本部(收文號1080009071)同意該校108年2月1日成大研總字第1081100901號函申請終止維護專利

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