多重異質資料融合之低複雜度分散式訊息傳遞之定位與追蹤方法

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

100139650

專利證號

I 444073

專利獲證名稱

多重異質資料融合之低複雜度分散式訊息傳遞之定位與追蹤方法

專利所屬機關 (申請機關)

國立中央大學

獲證日期

2014/07/01

技術說明

一種多重異質資料融合之低複雜度分散式訊息傳遞之定位與追蹤方法，係以結合絕對定位法與相對定位法所得到之位置與速率觀測資料作為訊息傳遞融合之程序。對於位置之估計與追蹤，絕對定位法之移動端之位置估測值可以依照移動之狀態與電波訊號之觀測值計算得到；相對定位法之移動端之速率觀測值可以依照加速計之觀測值與誤差傳播定律（Error Propagation Law）計算得到。藉此，使用本方法中之分散式傳遞資訊之固有性質，在處理位置相關之異質觀測資料時能夠有效、大幅降低現有定位與追蹤方法在處理位置相關之異質資料融合時所需之計算量，並透過計算量之減少可以同時提高運算效率以及降低運算所需之功率消耗。 This invention presents a low-complexity and high-accuracy technique based on the factor graph (FG) approach and the error propagation law with prediction and correction phases for location and speed estimations to implement the recursive Bayesian estimation. During each iteration cycle, the messages with reliability information are passed between the prediction phase and correction phase to simplify the data-fusion implementation for tracking the location of the mobile terminal. According to the location tracking problem divided into many mutual-interaction local constraints with the inherent message-passing features of FGs, the invented forward-backward and refining tracking technique with combining the radio ranging and the speed sensing measurements for data fusion not only can achieve an accurate location but also has much lower computational complexity.

備註

本部(收文號1060048584)同意該校106年7月13日中大研字第1061430172號函申請終止維護專利

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

智權技轉組

連絡電話

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