雙影像避障路徑規劃導航控制方法

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

103107700

專利證號

I 532619

專利獲證名稱

雙影像避障路徑規劃導航控制方法

專利所屬機關 (申請機關)

國立彰化師範大學

獲證日期

2016/05/11

技術說明

本發明雙影像避障路徑規劃導航控制方法，主要是利用兩台攝影機所取得的影像進行控制移動式平台的方法，以進行無人為駕駛的導航控制。主要利用雙眼立體視覺的匹配法來產生視差圖，再配合避障的演算法處理視差圖得到無障礙空間，自動導航避障控制係根據移動式平台載具的運動設計避障路徑；以及導航控制的演算法包括雙影像的相對應點匹配、偵測無障礙空間及路徑規劃。 本發明係透過雙眼攝影機取像，將經影像處理得到的視差圖，以移動平均演算法處理，先將影像梯度化，並假設影像是連續的，因此取上一次產生的視差圖與兩張梯度影像作計算，產生新的視差圖，在獲得視差圖後，依地面影像視差的線性特徵，進行偵測可行空間，利用地面與攝影機的幾何關係，找出地面在視差圖中的特徵，來偵測可行走的地面。 This invention focus on the control method about obstacle avoidance and navigation by binocular images. A mobile platform is navigated based on binocular images without manual operation. It utilizes binocular stereo images by matching method to generate a vision disparity map. The obstacle avoidance algorithm uses the vision disparity map to find the barrier free path. The automatic navigation and obstacle avoidance method are according to the mobile platform motion to design obstacle avoidance path. The navigation control algorithm includes binocular image corresponding point matching, detecting barrier free path and path planning.

備註

本部(收文號1110012524)同意該校111年3月4日研發字第1110400165號函申請終止維護專利(國立彰化師範大學)

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

研究發展處

連絡電話

04-7232105轉1858

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