定位控制器

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

099106136

專利證號

I 407282

專利獲證名稱

定位控制器

專利所屬機關 (申請機關)

義守大學

獲證日期

2013/09/01

技術說明

本發明係針對不確定雙陀螺儀，提供一套嶄新的控制法則，促使具有控制侷限之不確定雙陀螺儀達成角位置及角速度同步、雜訊屏除及強健控制等目標。 陀螺儀是一種能夠精確地確定運動物體方位的儀器，它在科學、工程技術、軍事等各個領域均有廣泛的應用，例如回轉羅盤、炮彈的翻轉、陀螺的章動、定向指示儀。此外它也是現代航海、航太和國防工業中廣泛使用的一種慣性導航儀器，對一個國家的工業、國防和高科技的發展具有十分重要的角色。 外在雜訊對陀螺儀所造成的影響以及理想模型與實際模型的差異，往往是造成雙陀螺儀同步定位欠佳的主因。是故如何設計控制器促使具有控制侷限之不確定雙陀螺儀達到角位置及角速度同步、雜訊屏除及強健控制的性能，不僅受學界及工業界重視，此項技術成果可預期具相當的市場潛力。綜觀上述，從而使本人擬針對具有控制侷限之不確定雙陀螺儀，設計一套嶄新的控制器，促使雙陀螺儀達成角位置及角速度同步、雜訊屏除及強健控制之標的。 過去針對雙陀螺儀的控制器設計，已有相關文獻提出三種類型的控制器設計：﹝一﹞使用適應性控制器來解決雙陀螺儀的同步定位問題。﹝二﹞使用主動式控制器來解決雙陀螺儀的同步定位問題。﹝三﹞使用模糊可變結構控制法則來克服伺服雙陀螺儀的雜訊干擾問題。事實上雙陀螺儀中的系統參數往往因估測的不精確或是外在因數的改變，促使該系統的參數並非定值，故傳統文獻上將雙陀螺儀的系統參數視為定值的模型，並非真實建模。 本發明係利用微分不等式、李亞普夫定理並輔以電腦模擬，設計一嶄新的控制器 ，促使具有控制侷限之不確定雙陀螺儀系統達成角位置及角速度同步、雜訊屏除及強健控制等目標。 由於此嶄新的控制器與參數習習相關，故角位置穩態誤差及角速度穩態誤差之上、下界，吾人均可事先安排，意即穩態誤差的上下界均可由控制器的參數來達成。

備註

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

產學智財營運總中心產學合作與專利技轉中心

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