機器手指彈奏力道之控制方法

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

105119508

專利證號

I 596599

專利獲證名稱

機器手指彈奏力道之控制方法

專利所屬機關 (申請機關)

明新學校財團法人明新科技大學

獲證日期

2017/08/21

技術說明

一種機器手指彈奏力道之控制方法，包含接收指令訊號，再經同步控制以解碼成位置控制命令與力量控制命令，經位置控制器計算得到速度控制訊號，再經速度控制器計算得到驅動訊號；驅動訊號傳輸至驅動器再驅動馬達並經編碼器取得位置回授訊號。本發明利用位置回授訊號計算出馬達位置資訊以提供位置控制器之運算所需，位置控制器將依力量控制命令需求自動切換增益參數；速度運算器由馬達位置資訊可進一步計算得到精確之馬達速度資訊以提供速度控制器之運算所需，且此速度運算器具高低速不同運算法則並自動切換；經速度控制器運算後之驅動訊號可作為馬達的力量控制命令，進而控制機器手指之動作力道。本發明的控制方法可以讓機器手指彈奏表現出輕、重音之不同樂音。 A method for controlling playing force of robot fingers is disclosed, which includes the steps of receiving instruction signals, decoding the instruction signals into a position control command and a force control command and obtaining a speed control signal by a position controller; obtaining a driving signal by a speed controller; and transmitting the driving signal to a driver to control a motor and then obtains a position feedback signal through an built-in encoder. The invention calculates the position information of the motor by the position feedback signal. A speed arithmetic unit can calculate the accurate motor speed information by the position information of the motor for the speed controller. The speed arithmetic unit will adaptively choose an algorithm from both high-speed and low-speed calculated algorithms to get accurate speed information. The method of the invention allows the robot fingers to play tones with light or heavy sounds.

備註

本會(收文號1120042859)同意該校112年7月5日明新(產)字第1120006948號函申請終止維護專利(明新科技大學)

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

產學及技術移轉中心

連絡電話

03-5593142 轉2617

網址