機器人的行動輔助系統

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

103115566

專利證號

I 555524

專利獲證名稱

機器人的行動輔助系統

專利所屬機關 (申請機關)

國立交通大學

獲證日期

2016/11/01

技術說明

【發明摘要】 現今社會趨向人口高齡化，老人照護問題逐漸被重視，因而有許多照護機器人被研發出來，照護機器人之功能眾多，但其中在日常生活中最被需要的則是拿取物品、遞交物品以及對於行動不便的老人能夠提供行走上的扶持。能達成做上述個別功能的機器人已多所報導，但同一機器人上整合兩種功能的例子卻未見於世。本發明將上述兩種功能設計在一個機器人上，配合使用者的需求，同一個機器人能夠達成協助取物及行走輔助兩種任務。本發明藉由機械手臂環扣以變換型態，使機器人雙臂變形成一個扶把，提供老人扶持或行走輔助。 本發明提出一具有行走輔助功能的雙臂機器人，在同一個機器人上同時具有協助取物遞物及行走輔助的功能。可配合使用者的需求做轉換操作模式，當機器人處於一般狀態時，機器人透過電腦視覺及六自由度雙機械臂進行取物遞物的任務；另一方面，當使用者需要行走輔助時，機器人轉換成行走輔助模式。透過本發明所提出的環扣機構，經由環扣路徑規劃策略來達到雙臂環扣並且固定成行動輔具握把供使用者扶持。 This invention propose a method and system of a dual-arm mobile robot that can provide walking support to a user. The robotic system can be configured by the user’s need. In grasping mode, the robot can fetch an object through computer vision and 6-DOF robot arms. On the other hand, when the user wants walking help, the robot can be configured to the supporting mode to provide walking assist. In this mode, the robot arms are configured to close and hold each other by the special designed buckle mechanism. In this way, the robot arms are configured into a handrail for user support. A 6-DOF force/torque sensor is used to obtain the user's exertion force for estimation of the user's motion intent. The walking support system determines robot velocity based on a compliance controller to provide the mobility aids.

備註

本會(收文號1110027136)回應該校111年5月12日陽明交大研產學字第1110015716號函申請終止維護專利(國立陽明交通大學)

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