無高精度向量地圖即時自駕車路徑規劃系統及方法

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

109142666

專利證號

I 750932

專利獲證名稱

無高精度向量地圖即時自駕車路徑規劃系統及方法

專利所屬機關 (申請機關)

國立交通大學

獲證日期

2021/12/21

技術說明

一種無高精度向量地圖即時自駕車路徑規劃系統包含：一影像擷取裝置、一光達裝置及一自駕車路徑規劃裝置。影像擷取裝置輸出相機影像；光達裝置輸出光達點雲圖；自駕車路徑規劃裝置接收該相機影像及該光達點雲圖，並包含一相機光達校準模組、一可行駛區域偵測模組、一路徑點生成模組、一車道線擬合模組、一候選點篩選模組及一路徑插補模組。相機光達校準模組輸出相機點雲融合圖；可行駛區域偵測模組輸出路面分割圖；路徑點生成模組產生初級路徑點；車道線擬合模組產生最佳車道線函數；候選點篩選模組輸出次級路徑點；路徑插補模組對次級路徑點補充路徑點以輸出最終路徑點作為即時路徑規劃。 An autonomous local trajectory generation system for real time navigation without detail vector map includes: an image capture device, a LIDAR device, and an autonomous local trajectory generation device. The image capture device outputs camera image. The LIDAR device outputs LIDAR point cloud image. The autonomous local trajectory generation device receives the camera image and the LDAR point cloud image, and includes a camera LIDAR calibration module and a driving area detection module, a path point generation module, a lane line fitting module, a candidate point screening module and a path interpolation module. The camera LIDAR calibration module outputs a camera point cloud fusion map. The driving area detection module outputs a road segmentation map. The path point generation module generates primary path points. The lane line fitting module generates the optimal lane line function. The candidate point screening module outputs secondary path points. The path interpolation module supplements path points to the secondary path points to output final path points for real time navigation.

備註

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

智慧財產權中心

連絡電話

03-5738251

網址