System for automatically and precisely positioning robotic arm and method thereof

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

美國

專利申請案號

14/748,250

專利證號

US 9,718,192 B2

專利獲證名稱

System for automatically and precisely positioning robotic arm and method thereof

專利所屬機關 (申請機關)

國立臺北科技大學

獲證日期

2017/08/01

技術說明

一種機械手臂的工作空間自動精準定位方法，透過在機械手臂配置力矩感應裝置(Force sensor)及工作空間設置幾何造型凸點裝置，力矩感應接觸凸點時擷取力矩變化值，以便根據凸點特殊幾何形狀計算其與中心座標點距離，以及根據逆向運動學計算機械手臂偏移量，達到自動校正定位功能，且可設計重覆校正過程以驗證其精準度，特色為不須經由人類手動導引，機械手臂即可自動完成定位功能。相對於光學式定位系統，須設置攝影機輔助設備，對光學定位點的座標校正結果，須經過機械手臂座標矩陣及攝影機座標矩陣相乘而得，容易產生誤差累積現象，本發明定位方式機械手臂可直接對凸點定位且無誤差累積情形。 The present disclosure illustrates a system for automatically and precisely positioning a robotic arm and method thereof. A control computing apparatus of the present disclosure controls a probe of the robotic arm to touch one of the positioning devices, and acquires a moment variation of each of the axes from a moment sensing device of the robotic arm, and then computes the distance between a geometric center of the touched positioning device and a coordinate origin according to a geometric feature of the touched positioning device, and then positions the robotic arm according to the moment variations of the axes and the distance between the geometric center of the touched positioning device and the coordinate origin. Therefore, the technical effect of quickly, precisely positioning the robotic arm without the error accumulation can be achieved.

備註

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

專利技轉組

連絡電話

02-87720360

網址