機械手臂的教導裝置及其教導方法ROBOT TEACHING DEVICE AND TEACHING METHOD THEREOF

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

101125008

專利證號

I 446305

專利獲證名稱

機械手臂的教導裝置及其教導方法ROBOT TEACHING DEVICE AND TEACHING METHOD THEREOF

專利所屬機關 (申請機關)

國立臺北科技大學

獲證日期

2014/07/21

技術說明

有鑒於傳統機械手臂教導器使用繁雜且工作效率低的問題，本發明為一種構造簡單、使用方便且可以快速教導機械手臂的工具。主要透過在機械手臂設置具有感應點的教導筆，並且擷取感應點的座標，以便根據擷取的座標以最小平方近似法計算教導筆之筆尖的三維座標點，以及根據逆向運動學計算教導筆的旋轉量，並且根據三維座標點及旋轉量生成教導資料，使機械手臂在教導完成後根據此教導資料移動及旋轉，用以達成提升機械手臂的教導效率及精確度之技術功效。 A robot teaching device and teaching method thereof is disclosed. By installing a teaching pen with sensors on the robot and detecting coordinates of the sensors, so as to use the least square approximation (LSA) for generating 3-dimensional coordinates of the pen tip of the teaching pan and to use inverse kinematics (IK) for generating an amount of rotation of the teaching pan according to the coordinates, and generating a teaching data according to the 3-dimensional coordinates and the amount of rotation. After the robot teaching completed, the robot be able to move and rotation according to the teaching data. The mechanism is help to improve the teaching performance of the robot.

備註

本部(收文號1080026226)同意該校108年4月26日北科大產學字第1087900115號函申請終止維護專利

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

專利技轉組

連絡電話

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