定位控制器

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

099106584

專利證號

I 407279

專利獲證名稱

定位控制器

專利所屬機關 (申請機關)

義守大學

獲證日期

2013/09/01

技術說明

本發明係針對伺服平台，提供一套嶄新的控制法則，促使該伺服平台達成追蹤定位、雜訊屏除及強健控制的目標。 伺服平台乃工業界中極重要的配備，外在雜訊對平台所造成的影響以及理想模型與實際模型的差異，往往是造成產品不良率增加的主因。是故如何設計控制器促使該平台達到雜訊屏除、追蹤定位及強健控制的性能，不僅受學界及工業界重視，此項技術成果可預期具相當的市場潛力。綜觀上述，從而使本人擬針對伺服平台，設計一套嶄新的控制器，促使該平台達成追蹤定位、雜訊屏除及強健控制之標的。 過去針對伺服平台的控制器設計，已有相關文獻提出三種類型的控制器設計：﹝一﹞使用適應性控制法則來解決伺服平台的定位問題。﹝二﹞使用PID控制法則來克服伺服平台的雜訊干擾問題。﹝三﹞使用PD控制法則來設計伺服平台控制器。事實上平台因載不同的物體而導致其等效質量並非定值，故傳統文獻上將平台的等效質量視為定值的模型，並非真實建模。本發明係利用李亞普夫定理、微分不等式輔以電腦模擬設計一嶄新的控制器 ，促使伺服定位平台系統達成追蹤定位、雜訊屏除及強健控制等目標。由於此嶄新的控制器與系統參數習習相關，故不論指數收歛速率 、位置穩態誤差及速度穩態誤差之上、下界，吾人均可事先安排，意即此三項性能指標均可任意安排並由控制器中的相關參數來達成。

備註

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

產學智財營運總中心產學合作與專利技轉中心

連絡電話

07-6577711ext2683

網址