擺臂式履帶機器人及其控制方法

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

102136700

專利證號

I 527724

專利獲證名稱

擺臂式履帶機器人及其控制方法

專利所屬機關 (申請機關)

國立臺灣師範大學

獲證日期

2016/04/01

技術說明

目前自主式移動機器人種類與功能越來越多樣化，本文主要強調自製履帶式機器人的功能與實用性。我們所提出的履帶式機器人能夠在崎嶇不平的路面上自主地移動，例如樓梯和斜坡。藉由Kinect感測器所得到的距離資訊，履帶式機器人將可以識別不同類型的路面情形。另外，針對一般具樓梯通道大樓，為了要有效完成辨識與攀爬樓梯與斜坡的任務，我們設計了四種模式，包含了探索模式、對準模式、計算傾斜角度模式和攀爬模式。最後，實驗結果驗證了本文所提出方法的有效性。 Currently autonomous mobile robots offer a diversity of types and functions. This paper mainly emphasizes on a functionality and practicality of self-made tracked robot, which can move autonomously on a bumpy road, such as stairs and slopes. With information on distance obtained by Kinect sensor, the tracked robot is able to identify different types of roads. In addition, we design four modes, including exploration mode, alignment mode, calculating tilt angle mode and climbing mode, to achieve the tasks of identifying and climbing stairs and slopes. Finally, experiment results illustrate the effectiveness of the proposed method in this paper.

備註

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

產學合作組

連絡電話

77341329

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