Control method for controlling a robot for orthopedic surgery

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

美國

專利申請案號

15/397,742

專利證號

US 11,045,264 B2

專利獲證名稱

Control method for controlling a robot for orthopedic surgery

專利所屬機關 (申請機關)

國立臺灣大學

獲證日期

2021/06/29

技術說明

提出之手持式骨科機器人，不但克服體積龐大的缺點，亦不須固定在骨頭上，而是透過手持式機器人，搭配位置方位感測系統，結合視覺伺服控制方法，控制手持式機器人端末器上之手術工具，能追蹤手術所設定之位置與方位，而達成骨科手術中之精準方位之切骨、鑽骨等功效。因此本發明提供一種骨科手術之手持式機器人以及其控制方法。所述手持式機器人包括一主體、一握把、一移動機構、一工具端接器、一刀具、一力量感測器、以及一定位單元。本發明之手持機器人係利用定位單元所量測之刀具與骨頭之間的相對位置與方位資訊，結合力量感測器所量測之骨頭反饋於刀具的力量/力矩資訊，快速且即時的進行刀具的自動動作補償，使得刀具能夠維持在預先規劃的手術路徑或範圍內，藉此減少手術時的誤差，並且提昇手術精度。 The present invention is to provide a handheld robot for orthopedic surgeries. The handheld robot provided by the present invention is able to combine the relative position/orientation information between a tool and a bone acquired by a positioning unit with the force/torque information feedback by the bone acquired by a force sensor, and is able to utilize the combined information to compensate the motion of the handheld robot in a quick and timely manner, so as to keep the tool within the range/path of a predetermined operation plan. As a result, the precision of the orthopedic surgery can be enhanced, and the error occurred during the surgery can be minimized.

備註

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

產學合作總中心

連絡電話

33669945

網址