並聯式機械手臂外力估測系統及其方法

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

109105755

專利證號

I 714462

專利獲證名稱

並聯式機械手臂外力估測系統及其方法

專利所屬機關 (申請機關)

國立臺灣科技大學

獲證日期

2020/12/21

技術說明

隨著人機協作(Human-Robot collaboration,HRC)應用的增加，其相關規範也被提出，如ISO-10218，其中碰撞偵測(Collision Detection)為保護操作者的重要機制，目前已商用的碰撞偵測技術有(1)電子皮膚：BOSCH APAS (2)關節力矩感測器：KUKA iiwa (3)底座六軸力矩感測器：FANUC CR系列機器人 (4)馬達電流回授：ABB YuMi，前三者皆須使用而外的感測器，而本研究所提出之方法與ABB的概念相似，利用馬達本身的扭矩(或電流)資訊來達成無感測器的碰撞偵測。本研究透過系統參數識別技術搭配阻抗控制方法，成功識別出機械臂所受之外力，以建立了一種無感測器的碰撞偵測方法。

備註

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

技術移轉中心

連絡電話

02-2733-3141#7346

網址