可傾式雙輪移動平台

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

099134800

專利證號

I 389808

專利獲證名稱

可傾式雙輪移動平台

專利所屬機關 (申請機關)

國立臺灣大學

獲證日期

2013/03/21

技術說明

各式移動平台如載具或自走機器人等在過彎時，因側向離心力的存在會使系統處於一個較不穩定的狀態，有向外側傾倒的可能，車輪的打滑現象也較容易產生。一般解決方式除了將平台重心盡量壓低之外（如一般跑車所採用的方式），對於重心較高的移動平台則可以採用將重心往迴轉中心「側傾」之方式來增加穩定性。經搜尋專利及研究報告後發現，目前學業界中的確有一些具傾斜功能的移動平台，但均為三輪以上，而且作用原理也都為機械式。 由於近幾年來電控能力的進步，如X-by-wire技術已逐漸開始應用在移動平台上，以此類電子方式來進行平台操控的技術或許會成為未來主流。除此之外，也由於電控能力的進步，雙輪左右排列的二輪自平衡式移動平台變為可行，成為近幾年來一個新興的平台設計方式，尤其是在個人載具和機器人方面。主要的原因是由於雙輪平台可以輕易的進行原地旋轉，迴轉半徑為0，使平台在任何時刻均可以往任何方向前進，不像一般的多輪平台有最小迴轉半徑的限制。但是，經初步專利的搜尋迄今未發現任何雙輪平台具有傾斜機構的設計，推測是因為傾斜機構主要是適用在較高速的運動環境中，而目前尚未有統合平衡和傾斜機制的動態平衡技術。發明人實驗室內已著手進行相關議題的研發測試，且相信雙輪平台的發展必會朝向較高運動速度的方向前進，因此，本專利擬聚焦在「可側傾之雙輪運動平台」，來為未來相關設計進行專利保護。相信結合雙輪與側傾之設計，可以輕易的展現平台可原地迴轉、高速過彎的高機動性，可實際應用於未來輕型載具以及機器人移動平台等。 A two-wheel mobile robot includes a main body, a tilting mechanism, two wheels, a driving device and two actuators. The tilting mechanism is connected to the main body. The wheels are connected to the tilting mechanism. The driving device is coupled to the tilting mechanism, wherein the driving device drives the tilting mechanism, such that the wheels are driven to be tilted relatively to the main body by the tilting mechanism. The actuators are coupled to the wheels respectively to drive the wheels to rotate.

備註

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

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33669945

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