用於控制行走輔具的方法

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

105100238

專利證號

I 634885

專利獲證名稱

用於控制行走輔具的方法

專利所屬機關 (申請機關)

國立交通大學

獲證日期

2018/09/11

技術說明

本發明利用力感測器及雷射掃描儀估測使用者行動狀態與意圖，提出一種新的順應性運動控制器設計以達成輔助使用者行走的目的。為確保行進間之安全，本發明採用分享控制之設計方法，結合機器人之自主避障與使用者之行走意圖，讓機器人在複雜的環境中能避免碰撞，提供使用者更安全的操作。 創作目的 對於老人或者是一些患有帕金森氏症的病患中，他們可以行走但是行走不穩，或有一腳不便於行，需要有輔具或他人的扶持才能確保行走的安全。本發明之目的在於使用機器人替代人的扶持提供一種助行輔具，讓這些行走能力不完全的使用者可以安心的行走。 This work presents a new method to provide compliant motion of a walk assistant robot based on user status and motion intent. A laser scanner is used to detect the user's gait information and a force/torque sensor detects desired motion direction. The compliance controls will provide the walking assistance. The robot velocity is regulated by user gait information and the robot motion direction is adjusted by force/torque sensor information. These two compliant controllers allow the walking assist robot to generate passive behavior and provide walking assistance effectively. This work develops a method to combine autonomous obstacle avoidance and compliant motion by using shared-control approach.

備註

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

智慧財產權中心

連絡電話

03-5738251

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