電子裝置及其導航方法

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

101145700

專利證號

I 481980

專利獲證名稱

電子裝置及其導航方法

專利所屬機關 (申請機關)

國立交通大學

獲證日期

2015/04/21

技術說明

本發明提出一個可以召喚機器人到使用者面前來之系統。當使用者召喚機器人時，機器人首先會透過無線感測網路室內定位來估測使用者之座標，並且將使用者之座標當作自主導航系統的目標位置，讓機器人朝向使用者前進。當機器人接近使用者時，透過Kinect感測器所提供的影像來偵測使用者人形與人臉，並且計算出使用者在影像中的位置資訊，接著透過影像追蹤控制器，讓機器人修正自身方向來朝向使用者前進，並且在設定的安全距離下，停在使用者面前。本發明所設計的機器人自我定位系統，整合里程計與無線感測網路室內定位資訊，可以改善機器人因為移動過久、運作時間過長而產生的定位誤差，同時亦降低因無線感測網路室內定位之不確定性，使機器人可進行長距離之導航，找到使用者。經由實驗驗證，本發明的一個可以讓使用者召喚機器人過來之系統，當使用者召喚機器人後，機器人能順利找到使用者，並且停在使用者面前與使用者互動。 The autonomous navigation system takes the location information as goal position and guides the robot moving toward to the user upon calling. While the accuracy of the ZigBee-based location-aware system is limited, the robot uses Kinect to detect user's body and face to find the exact position of the user when the robot approaches the user. A visual tracking controller guides the robot to move toward to the user upon calling, and track the user in front of him/her by a set distance. For navigation control, we propose a self-localization system of a mobile robot by fusing the ZigBee-based location-aware system and odometer to improve the localization accuracy. Experimental results also verified the effectiveness of finding the user upon calling at various distances and locations.

備註

本會(收文號1110027136)回應該校111年5月12日陽明交大研產學字第1110015716號函申請終止維護專利(國立陽明交通大學)

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