整合數值控制機之加工軌跡配置系統、軌跡規劃裝置、軌跡規劃方法及其電腦程式產品

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

104102963

專利證號

I 582559

專利獲證名稱

整合數值控制機之加工軌跡配置系統、軌跡規劃裝置、軌跡規劃方法及其電腦程式產品

專利所屬機關 (申請機關)

國立臺灣大學

獲證日期

2017/05/11

技術說明

並非所有控制器都有能力接受 NURBS 複雜曲線來解決小線段位移問題。為了以低成本且實際地解決這個問題，本申請案提出一個創新演算法來產生平滑和高效的高階乘運動軌跡使機台最有效率的移動。 它是由分段的部分在一定限制條件下組成，如：最大的加速度和有限的進給速度。由於這演算法，6自由度混合CNC機器人的末端執行器，可以在由直線或圓弧片段構成的路徑上移動。這是相當複雜的，因為需求路徑是高階乘的運動軌跡，卻使用一般的控制器(將無法處理高階曲線，如NURBS)即可達成此任務。 Not all controllers have the ability to accept the complex curves of NURBS to solve the problem of small segments displacement. In order to lower the cost and also figure out the practical solution to this problem, this application proposes an innovative algorithm to generate a smooth and efficient high order trajectory for the machine to conduct the most efficient movement. It is composed by small segments under certain constrains. For example: the maximum acceleration and the limited feed rate. For this algorithm, the end-effector of 6-DOF Hybrid CNC-Robot can move on the path comprised of linear or circular segments. This is extremely complex when the demand path is high order trajectory but with the use of general controller (which can’t accept the high-level curve, such as NURBS) to accomplish this task.

備註

本部(收文號1100057959)同意該校110年9月16日校研發字第1100067275號函申請終止維護專利(台大)

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

產學合作總中心

連絡電話

33669945

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