動力輔助裝置之驅動控制系統

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

108137754

專利證號

I 730461

專利獲證名稱

動力輔助裝置之驅動控制系統

專利所屬機關 (申請機關)

國立高雄科技大學

獲證日期

2021/06/11

技術說明

本發明係一種提供電動輔助裝置更為適當的輔助訊號處理之方法，常見的電動輔助裝置若以力量感測器做為電動輔助的訊號觸發來源時，常需在裝置上安裝力量感測器，唯力量感測器不見得好安裝，且會有多餘的重量以及使得裝置成本提高的狀況。為了克服傳統以力量感測器做為輔助訊號之來源，則採用以力量估測器為基礎的電動輔助裝置，進行輔助力量處理，但透過力量估測之方法，因需結合馬達致動器之編碼裝置的位置訊號，此位置訊號因需有位移量才能進行估測，但實際上人的肌肉或關節出力時不見得會有位移量的產生，因此操作上便會有不即時及不連續等問題。為解決上述之問題，本發明係以肌肉電訊號做為輔助，提出一種以力量估測器為基礎的電動電動輔助裝置之輔助訊號柔性切換方法，透過肌肉的電訊號，可以在關節運動無位移量時，仍能產生裝置所需要的觸發訊號，當使用者力量達一定大小時，關節便會開始作動，接著就將輔助訊號切換至力量估測架構處理，中間藉由模糊法則建立柔性切換機制，以達到平穩、平順與更即時的輔助訊號。