路徑規劃方法及其系統

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

110142540

專利證號

I 805077

專利獲證名稱

路徑規劃方法及其系統

專利所屬機關 (申請機關)

國立陽明交通大學

獲證日期

2023/06/11

技術說明

本發明為一種路徑規劃方法及其系統，包括攝影裝置，拍攝第一、第二相機道路影像。點雲圖擷取裝置，擷取複數距離資料點組合成道路距離點雲圖。處理裝置接收道路距離點雲圖及第一、第二相機道路影像，以對道路距離點雲圖及第一相機道路影像進行校正融合，產生道路相機點雲合成圖，同時判斷第二相機道路影像圖影像中的道路線資訊，產生路面分割圖。將路面分割圖與道路相機點雲合成圖融合，以根據複數距離資料點取得路面分割圖中的距離資訊，並據其判斷出前方目標道路之行駛路徑。本發明透過特殊演算法，使得僅利用低成本的道路影像及距離感測器，即可精準偵測前方路徑，產生行駛路徑。 A path planning method and system, including a photographing device for photographing road images of first and second cameras. The point cloud image capturing device captures multiple distance data points and combines them into a road distance point cloud image. The processing device receives the road distance point cloud map and the first and second camera road images to correct and fuse the road distance point cloud map and the first camera road image to generate a road camera point cloud composite map, and determine the road line information in the second camera road image to generate the road surface segmentation map. The road surface segmentation map is fused with the road camera point cloud composite map to obtain the distance information in the road surface segmentation map based on the complex distance data points, and the driving path of the target road ahead is determined based on it. The invention uses a special algorithm to accurately detect the forward path and generate a driving path using only low-cost road images and distance sensors.