半主動混合式解耦機構之骨科手術輔助機器人

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

094146072

專利證號

I286505

專利獲證名稱

半主動混合式解耦機構之骨科手術輔助機器人

專利所屬機關 (申請機關)

國立臺北科技大學

獲證日期

2007/09/11

技術說明

本創作建構一個具有高剛性、承受高切削負載，同時擁有各 軸解耦特性，易於進行特定方位與路徑控制等優點的輔助手 術機器人，利用一種結合並聯式與串聯式的混合式解耦型並 聯機構作為機器人的本體，此機器人本體係由三個獨立旋轉 進給軸與一解耦型並聯機構所組成，其中一主旋轉軸架設於 並聯機構內部之刀具平台上，可透過馬達自動調整切割角 度，另外兩旋轉軸以串接之方式架設於並聯機構之外部，作 為骨頭對位的方位調整。而解耦型並聯機構由三組線性驅動 元帶動，可驅動刀具平台進行空間上X-Y-Z三維的平移方向 之運動，進行膝蓋骨的切除。搭配電腦軟體設定的切除邊 界，由控制界面卡與致動器等控制模組，使並聯機構沿著切 削路徑進行骨頭切除。此混合式機構可克服以往用於骨科手 術上串聯式機器人所造成的較大定位誤差、慣性累加作用及 體積龐大之缺點，並具有在機構運動之解耦控制簡易優點、 進行骨頭切除動作時，單一時間為單一馬達作動，因此提高 了操作安全性等優點。

備註

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

專利技轉組

連絡電話

02-87720360

網址