多重慣性感測器整合於多剛體連桿角度量測系統之校正方法

專利類型

發明

專利國別 (專利申請國家)

中華民國

專利申請案號

107146674

專利證號

I 681170

專利獲證名稱

多重慣性感測器整合於多剛體連桿角度量測系統之校正方法

專利所屬機關 (申請機關)

國立清華大學

獲證日期

2020/01/01

技術說明

本發明揭露一種多重慣性感測器整合於多剛體連桿角度量測系統之校正方法，該系統包含：複數個慣性感測單元，該複數個慣性感測單元係分別設置於一多剛體的複數個不同連桿；其中，每個慣性感測單元更包含一加速規、一磁力計、一陀螺儀、以及一計算及補償單元；該校正方法更包含：計算及補償單元選擇通訊通道、以及初始化參數；計算及補償單元選擇通訊通道、以及分別進行物件向量資訊計算、旋轉補償、以及安裝誤差補償；計算各慣性感測單元間夾角與各慣性感測單元端點的位置；輸出該補償後物件向量資訊、該夾角、以及該端點位置等資訊。 The invention discloses a calibration method for multiple IMU on multi-linkage system, the system comprising: a plurality of IMUs, wherein the plurality of IMUs are respectively arranged in a plurality of links of the multi-linkage system. Each of the IMUs further includes an accelerometer, a magnetometer, a gyroscope, and a calculation and compensation unit (CCU); the calibration method includes: CCU selecting the communication channel and initializing parameters; CCU selecting the communication channel and performing object vector information calculation, rotation compensation, and installation error compensation respectively; calculates the angle between each IMU and the position endpoints of each IMU; and outputting the compensated object vector information, the angle, and the endpoint positions.

備註

連絡單位 (專責單位/部門名稱)

智財技轉組

連絡電話

03-5715131-62219

網址